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1940年5月15日清晨4點鐘，古德里安和從后方趕來的14軍軍長魏特夏將軍見了面。兩人商談了將橋頭陣地由19軍移交給14軍的問題，隨后兩人又來到第10裝甲師師部。師長夏爾將軍不在，他們和師參謀長李斯本中校討論了一番。李斯本中校向魏特夏將軍介紹了戰場環境，并詳細回答了他提出的幾個問題。古德里安同意，交接期間第10師和"大德意志"步兵團暫歸14軍指揮，交接完畢后，再回歸建制。

從第10師師部出來后，古德里安又去看望了"大德意志"步兵團，然后回到軍部。

出乎古德里安的意料，他在夜里接到了兵團司令部的命令，命令所有部隊停止前進，固守橋頭陣地。古德里安對于這個命令當然是既不能同意，更不愿同意，它會使古德里安前功盡棄，使德軍快速突破馬斯河防線帶來的戰略先機失去。古德里安立即和兵團參謀長蔡茲勒上校通電話，但是不得要領，之后又與兵團司令克萊斯特直接通話。古德里安堅決要求他收回成命，雙方在電話里一度情緒異常激動，在古德里安的強勢面前，克萊斯特勉強同意古德里安再攻擊前進24小時。

古德里安獲得行動自由，不敢耽擱，馬上安排下一步的攻勢。第二天一早，他就趕到了第1師師部，當時前方的戰況不甚明朗，只聽說昨夜在巴維里蒙附近有過激烈戰斗，古德里安立即驅車前往該處。

在余火未滅的村莊旁，古德里安找到了步兵1團團長巴爾克中校。看得出部隊已經十分疲勞，士兵就在他們的散兵坑里熟睡著。巴爾克披著一件短外套，拄著棍子，臉上掛著硝煙，兩眼布滿血絲，他告訴了古德里安昨夜的經過。

當行進到這個村莊時，由于連日苦戰，這個團又一直是全軍攻堅的先鋒，士兵的精神和體力都到了極限。下級軍官紛紛要求停止進攻，暫時休整，但是巴爾克說："就是只有我一個人，也得打下這個村莊。"說完就一個人朝村莊走了過去，部下們看到團長如此堅決，也就鼓起余勇，向村莊發起了進攻。古德里安到時，戰斗已接近尾聲，炮擊已經停止了，只是村子里還可以不時聽到機槍射擊的聲音。巴爾克后來也因為這24小時的戰斗獲得了騎士級鐵十字勛章。

在此前24小時，德軍截獲了法軍的一個命令，這個命令很可能是法軍總參謀長甘末林將軍親自下的，命令中有一句話是"必須制止德軍坦克的進攻勢頭"。這個命令使古德里安的信念更加堅定，法軍統帥部已經看出了德軍的意圖，現在德軍必須傾全力進攻，不能再猶豫不決，更不能停止。

古德里安巡視各部，將士兵一個連、一個連地集合起來，給他們念了法軍統帥部的命令，坦率地告訴他們繼續進攻的意義和重要性，一方面感謝他們這些天的勞績，另一方面要求他們繼續進攻，以爭取勝利。講話完畢，就命令他們趕緊上車，繼續前進。

現在戰爭的迷霧已經廓清，古德里安和他的官兵們已經清楚地看到，戰爭的進程就像戰前的預料一樣，勝利已經觸手可及。當古德里安的指揮車追上第1裝甲師的行軍縱隊，從他們身邊經過時，士兵們為他們自己取得了突破而向他們的軍長熱烈歡呼。

在古德里安向西猛進的同時，在蒙丹梅渡河的賴因哈特的兩個師和從迪囊附近過河的霍特的兩個師也在各自向前狂奔，如入無人之境，這樣法軍的防線就徹底崩潰了。

在蒙科爾內市的廣場，古德里安找到了第6裝甲師的師長肯夫將軍。第6裝甲師隸屬于賴因哈特的第41裝甲軍，他們和古德里安的部隊幾乎同時到達蒙科爾內。古德里安為這三個裝甲師制定進軍路線，雙方議定三個師齊頭向西推進，直到用盡一滴汽油才能停止前進。此時19軍的先頭部隊已經到達了馬爾勒和德爾西，距早上出發地點40英里，距色當55英里。

進入蒙科爾內時，古德里安命令部隊對廣場周圍進行搜索，結果抓到了好幾百名法軍俘虜，各單位的都有。另有一個法軍坦克連，企圖從西南進入這個市鎮，也全部成了俘虜，審問得知他們屬于法國新成立的一個裝甲師——戴高樂指揮的第4裝甲師。

回到軍指揮部，古德里安向兵團司令部匯報了全天的進展，并重申自己的決心：5月17日依然要繼續向西推進。

古德里安以為，既然自己的部隊和41軍在16日這天取得了如此大的進展，上級司令部應該會放下疑慮，抓住當前的戰機，放手讓他們進攻，不必坐等步兵部隊跟上配合。但是卻沒有想到，一直極為欣賞古德里安進攻精神的希特勒，這次竟然會親自叫停了進攻的步伐。

第二天清晨，古德里安接到了兵團司令部停止前進的命令，并命令古德里安親自向克萊斯特報告。古德里安當即飛往兵團司令部，請兵團司令克萊斯特與自己在機場相見。7點整，兩人在古德里安的座機旁見面。克萊斯特劈頭就指責古德里安不服從命令，對古德里安部隊的戰績似乎視而未見。在他一口氣講完后，古德里安憤怒地表示，既然被認為不服從命令，那么他要求免除自己的職務。克萊斯特的表情有些緊張，但還是點了下頭，表示接受，并讓古德里安將職務移交給最博學的部將暫時。談話結束后，古德里安飛回軍部駐地，立即要求第2師師長法伊爾將軍來軍部，暫代自己的職務。

古德里安接著給集團軍司令部發了一封報告，說明自己在中午職務移交完畢后，將立即飛回集團軍司令部，并對事件經過提出詳細報告。電報發出，古德里安馬上就接到了集團軍司令部的回電，集團軍司令部讓他等候李斯特上將(12兵團司令，正在古德里安部隊的后方)的到來，李斯特已被授權處理此事。在他到來之前，各部隊一律就地待命。

李斯特上將到達后，代表集團軍總司令龍德施泰特慰留古德里安，并告訴他停止前進的命令，是較高統帥部下達的，所以必須服從。但他也認可古德里安的看法，不能放棄進軍的勢頭，所以集團軍批準古德里安繼續作威力搜索，但是軍部不能移動，以便和上級保持聯系。這已經是集團軍司令部的較高權限了。

古德里安的辭職行為，本來就是一種以退為進的要挾，既然目的已經達到，也就見好就收。他向李斯特上將表示由衷的感謝，并請李斯特上將代自己向克萊斯特解釋早上是一場誤會。然后他就迫不及待地命令全軍出擊，進行威力搜索。同時又設立前進指揮所，在前指和軍部之間架設一條專用電話線，免得兵團司令部能收聽到他和下屬之間無線電通話的內容，惹來不必要的麻煩。

5月19日，古德里安的部隊已經突進到及時次世界大戰的舊戰場——索姆河的北岸。索姆河會戰是及時次世界大戰中規模較大、最慘烈的一次戰役，雙方共傷亡130多萬人，坦克就是在這里及時次被投入戰爭中使用。

埃納河、塞爾河和索姆河給進攻的德軍左翼提供了天然的掩護。當然，由于法軍在馬奇諾防線后方的兵力實在薄弱，他們也沒有多大能力給古德里安造成威脅。現在這一地區比較活躍的是戴高樂所率領的新組建的法軍第4裝甲師，他們經常襲擾德軍，在19日那天，少數法軍坦克一度甚至沖到距古德里安的前進指揮所不到1英里，讓古德里安虛驚一場。此外，在巴黎地區集中了法國的一個預備軍團，有8個師的兵力，但古德里安不相信他們會主動攻擊德軍，按照法軍的戰術原則，一定要把敵軍的虛實摸清楚，才做決斷，所謂"知己知彼，謀定后動"。但是對于古德里安這樣的時合時分，飄忽不定的裝甲部隊一時還真是難下決斷。

到了19日德軍較高統帥部終于讓德軍各部放手進攻，此時第19軍已經到了康布雷—佩羅訥—阿姆一線，第10師接替第1師掩護左翼，第1師直趨亞眠。

古德里安估計第1師會在20日上午攻打亞眠，他希望親自參加這次歷史性的戰斗，就在一早5點鐘趕往那里。

現在古德里安手下各部進展之爭先恐后，甚至有時都會讓他自己也感到頭痛。路過佩羅訥時，他接到了第10師的投訴，原來駐防在這里的是裝甲1師步兵1團，團長就是那位大名鼎鼎的勇士巴爾克，他怕趕不上亞眠的攻擊戰，還沒等到接防部隊到來，就整隊開拔了，令接防的第10師部隊極為憤怒。

亞眠的攻擊順利得難以置信。上午8點多鐘開始進攻，中午以前就占領了該城。古德里安在陣地上巡視一番，并參觀了這個以美麗教堂聞名的城市后，又匆匆趕回阿爾貝，他要在那里和第2師會合。回去的路上發生了一件趣事，有些敵軍的車輛居然跟在德軍車隊后面飛跑，想用這種方式逃回巴黎，古德里安指揮截獲了這些敵方軍車，其中還抓獲了15名英軍俘虜。

在阿爾貝，古德里安見到了第2師師長法伊爾將軍，第2師俘虜了一個英軍炮兵連，因為他們沒有想到德國人會來得這么快。各國的俘虜擠滿了市內的廣場和附近的街道。本來法伊爾以為自己部隊的汽油已經用完了，準備在這里休整一下，檢查后發現原來還有，古德里安命令他們在19點以前趕到阿布維爾，這是大西洋沿岸的一座城市。古德里安自己的經驗是，部隊一旦疲倦想要休息，常用的借口就是汽油沒了。