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第1章 焊接機器人概論 1.1 焊接自動化與智能化 1.1.1 焊接自動化與智能化發展現狀 1.1.2 自動化與智能化在焊接生產中的意義 1.1.3 焊接機器人技術 1.2 國內外焊接機器人應用概況 1.2.1 工業機器人與焊接機器人的發展 1.2.2 工業機器人行業統計數據 1.2.3 焊接機器人應用的典型案例 1.3 焊接機器人的分類 1.3.1 按機器人自動化技術發展程度分類 1.3.2 按性能指標分類 1.3.3 按所采用的焊接工藝方法分類 1.3.4 按產業模式分類 1.4 焊接機器人及系統特征 1.4.1 工業機器人的一般結構 1.4.2 焊接機器人的系統構成 1.4.3 焊接機器人應用環境及適應性要求 參考文獻 第2章 工業機器人本體結構及其特征 2.1 工業機器人的基本構成 2.1.1 機器人本體結構形式 2.1.2 機器人關節驅動機構 2.1.3 機器人關節傳動機構 2.1.4 機器人關節常用減速機構 2.2 工業機器人運動控制 2.2.1 位姿描述與坐標變換 2.2.2 工業機器人運動學 2.2.3 工業機器人位置控制 2.3 焊接機器人本體特征 2.3.1 焊槍電纜內置型機器人 2.3.2 自由度焊接機器人 參考文獻 第3章 機器人焊接系統組成 3.1 典型焊接機器人工作站 3.1.1 弧焊機器人工作站 3.1.2 點焊機器人工作站 3.2 機器人本體及控制器 3.2.1 ABB機器人 3.2.2 Motoman機器人 3.2.3 KUKA機器人 3.2.4 Fanuc機器人 3.3 機器人配套焊接電源 3.3.1 概述 3.3.2 弧焊電源系統 3.3.3 電阻焊設備 3.4 機器人變位機 3.4.1 單軸變位機 3.4.2 雙軸變位機 3.4.3 三軸變位機 3.4.4 復合型變位機 3.5 機器人配套焊接工裝(典型工件舉例說明) 第4章 焊接機器人傳感和控制技術 4.1 焊接機器人傳感技術及傳感器應用 4.1.1 旋轉編碼器 4.1.2 接近覺傳感器 4.1.3 焊接電流和電弧電壓傳感器 4.1.4 電弧傳感的焊縫跟蹤 4.1.5 基于視覺的焊縫信息傳感器 4.1.6 焊接熔池信息的傳感 4.2 焊接機器人的控制技術 4.2.1 焊接機器人的示教技術原理及應用實例 4.2.2 焊接機器人離線編程技術及應用 4.2.3 焊接機器人的路徑跟蹤 4.3 機器人焊接質量信息化技術 4.3.1 基于視覺的焊接質量信息化 4.3.2 基于電弧傳感的在線焊接質量信息化 參考文獻 第5章 機器人焊接工藝 5.1 熔化極氣體保護焊 5.1.1 熔化極氣體保護焊的原理 5.1.2 熔化極氣體保護焊的特點 5.1.3 熔化極氣體保護焊的應用 5.1.4 熔化極氬弧焊的焊接參數 5.1.5 其他熔化極氣體保護焊焊接方法 5.2 鎢極惰性氣體保護焊 5.2.1 TIG焊的原理 5.2.2 TIG焊的特點 5.2.3 TIG焊的應用 5.2.4 其他TIG焊接技術 5.3 等離子弧焊 5.3.1 等離子弧原理 5.3.2 等離子弧的工作形式 5.3.3 等離子弧特性及用途 5.3.4 等離子弧焊焊接電源 5.3.5 等離子弧焊接 5.3.6 變極性等離子弧焊接 5.4 激光加工 5.4.1 激光加工的原理 5.4.2 激光焊的原理 5.4.3 激光焊接技術 5.4.4 激光焊的特點 5.5 金屬的切割 5.5.1 火焰切割原理 5.5.2 等離子弧切割原理、特點及應用 5.5.3 激光切割原理、特點及應用 5.6 復合焊 5.6.1 激光-電弧復合焊 5.6.2 等離子MIG復合焊(同軸) 5.6.3 等離子MIG/MAG復合焊(旁軸) 5.7 電阻焊 5.7.1 電阻焊的原理與特點 5.7.2 電阻焊的分類 參考文獻 第6章 專用焊接機器人 6.1 簡單曲面(線)焊接機器人 6.1.1 車間作業直線焊接機器人 6.1.2 現場作業直線焊接機器人 6.1.3 車間作業圓弧焊接機器人 6.1.4 現場作業圓弧焊接機器人 6.2 復雜曲面(線)焊接機器人 6.2.1 空間相貫曲面(線)焊接機器人 6.2.2 特殊異型曲面(線)焊接機器人 6.3 水下焊接機器人 6.3.1 水下焊接機器人的系統組成 6.3.2 海底管道維修水下焊接機器人案例 6.3.3 核電站維修水下焊接機器人案例 6.4 遙操作焊接機器人 6.4.1 遙操作焊接機器人的系統組成 6.4.2 海洋工程遙操作水下焊接先進機械手 6.4.3 核電站遙操作焊接機器人案例 小結 參考文獻 第7章 智能化焊接機器人技術的發展 7.1 機器人焊接動態過程的多信息傳感技術 7.1.1 焊接熔池動態過程視覺傳感和特征提取 7.1.2 機器人脈沖GTAW電弧聲信號特征提取 7.1.3 焊接動態過程及焊接缺陷的光譜特征提取 7.1.4 焊接動態過程的多信息采集及特征融合 7.2 弧焊機器人焊接過程知識提取及建模方法 7.2.1 基于粗糙集理論的鋁合金GTAW知識模型 7.2.2 基于支持向量機理論的弧焊動態過程知識模型 7.2.3 基于混雜邏輯動態建模方法的機器人脈沖弧焊過程建模 7.3 機器人焊接過程智能化控制方法 7.4 機器人焊接智能化技術 7.4.1 基于電弧傳感器和視覺傳感器的三維焊縫跟蹤系統 7.4.2 基于電弧傳感器及視覺傳感器的機器人焊接系統實時熔透狀態控制 7.5 特殊環境智能焊接機器人系統 參考文獻 第8章 焊接機器人企業 8.1 各具特色的焊接機器人企業 8.1.1 北京石油化工學院光機電裝備技術北京市重點實驗室 8.1.2 杭州凱爾達機器人科技有限公司 8.1.3 唐山開元機器人系統有限公司 8.1.4 OTC 8.1.5 Panasonic松下機器人--高效高品質弧焊專家 8.2 國內外焊接機器人企業簡介 8.2.1 國內焊接機器人企業 8.2.2 國外焊接機器人企業 8.2.3 焊接機器人系統集成企業 后記